¿Cómo se llama el símbolo del escudo medieval usado para identificar a una familia?

La historia detrás de la respuesta

Debido a que en la guerra y en los torneos medievales los rostros quedaban ocultos tras viseras, Europa desarrolló la heráldica: diseños únicos y hereditarios exhibidos en escudos y estandartes para identificar a individuos y linajes. Estas armas seguían reglas estrictas de colores (esmaltes), figuras (cargas) y particiones, y los reyes de armas las registraban para evitar duplicados. Las familias las mostraban en escudos, sellos y más tarde en edificios y documentos, convirtiendo la identidad en un código visual.

Confusiones comunes: la cimera es solo la figura sobre el yelmo, no todo el escudo de armas; la divisa heráldica es un emblema más simple que llevaban los servidores; “emblema de casa” es un término moderno de fantasía. El conjunto heráldico completo puede incluir escudo, yelmo, cimera, lambrequines, soportes y lema.